Parece que sua abordagem está usando invocação sequencial dos comandos. Você precisa iniciar os programas em segundo plano . No bash (use seu próprio programa em vez do fictício 'openpdf'):
$ openpdf something.pdf &
[1] 1234
$
O símbolo &
diz ao bash para iniciar o programa em segundo plano. Você pode digitar outros comandos enquanto o outro programa está em execução. Se você repetir isso n vezes, será lançado n vezes. Saiba mais sobre o controle de trabalho no bash consultando o manual .