Sempre acreditei que a vantagem administrativa do SSH (eu uso push_check ) supera qualquer carga adicional. As CPUs modernas são tão rápidas que o custo de criptografar um punhado de bytes é mínimo, então se trata de executar dois processos (SSH e o script de verificação) em relação a um (script de verificação disparado pelo NRPE).
Para scripts de verificação escritos em uma linguagem interpretada, eu esperaria que a sobrecarga de ativação do interpretador (Perl, Python, Bash) excedesse o custo da CPU de iniciar uma sessão SSH. Com as CPUs modernas, é mais provável que suas máquinas sejam limitadas em disco ou memória, em vez de limitadas pela CPU.
Desde que sua máquina Nagios esteja lidando - ela precisa configurar 20 conexões SSH a cada segundo - eu iria errar do lado da conveniência.
Não é realmente uma resposta à sua pergunta, mais um argumento de que a vida é muito curta para se preocupar com isso:)