De experiência pessoal (construí cerca de 30 destes ...).
Para o pfsense, um Pentium 4 ou mais recente é bom. Se você estiver executando mais de 2 gigabit nics lá (ou 2 sob carga pesada quase contínua), vá para pelo menos um Core2Duo.
Eu recomendo 2gb de RAM, pois isso dá algum espaço para firewall, dhcp, NAT, proxy e qualquer outro serviço que você queira executar no roteador.
Eu gosto de adaptar antigos desktops de negócios para isso, pois eles geralmente vêm com um Intel NIC integrado. As placas de rede Intel quase sempre são compatíveis com vlan, então você não precisa de uma segunda NIC para uma configuração de roteador em bastão.
Um disco rígido é muito legal. Você pode executar o pfSence a partir de um pendrive, mas a inicialização será lenta e o registro no disco será muito lento.
Além disso, se você precisar de muito logging (ou executar um proxy de cache), o stick irá encher rapidamente e pode morrer prematuramente devido a excessiva gravação. (A maioria dos dispositivos USB não são projetados para esse tipo de abuso.)
Como Tristan apontou em um comentário, a versão 2.5 do pfSense exigirá uma CPU com suporte a AES-NI.
Isso significa Broadwell Core-I (não Celeron / Pentium).
Qualquer coisa depois de Broadwell está ok.
Para pre-Broadwell você precisará verificar uma CPU por CPU (alguns modelos Xeon, i5 e i7 suportam)