Resposta curta: sim. O Ubuntu vem com fontes "abertas" que são distribuídas gratuitamente.
Resposta longa: Há MUITAS informações sobre a licença de cada fonte individual. Dependendo de qual pacote a fonte é parte e qual é a licença do pacote, algumas restrições podem ser aplicadas, mas como uma regra geral, você pode usar as fontes padrão que vêm com o Ubuntu.
Se você quiser informações sobre as próprias fontes do Ubuntu (Ubuntu Negrito, Ubuntu Itálico, etc.), você pode encontrar tudo isso aqui