O Python pode fazer o trabalho. O processo aqui é simples, lemos todas as linhas na lista e, simultaneamente, substituímos o caractere de escape UTF (que é \u001b ) e depois imprimimos linhas novamente, mas sem o caractere de escape. O < input.txt envia o texto antigo para o comando python e > new_file.txt envia o texto para o novo arquivo.
Script:
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import sys
lines=[l.strip().replace(u"\u001b","") for l in sys.stdin]
print("\n".join(lines))
Salve como delete_escape.py , torne-o executável com chmod +x ./delete_escape.py e chame da seguinte forma:
./delete_escape.py < input.txt > output.txt
Resultados: