Basta definir os IPs manualmente usando a interface de 'conexão de rede' para, digamos, 192.168.1.1
na máquina do Ubuntu 11.04 e 192.168.1.2
na máquina do Ubuntu 12.04. Defina a máscara de rede como 255.255.255.0
em ambos. Deixe os campos dns e gateway em branco (suponho que você queira que o outro fale sem internet). Isso vai funcionar. Se você deseja conectar apenas estas duas máquinas, então não há necessidade de um switch - conecte-se diretamente com o cabo ethernet.
(Eu suponho que você saiba como criar uma nova conexão no Ubuntu e configure o ip manualmente.)