O que Jorge Castro disse é a melhor coisa a fazer depois de ter experimentado o mais recente driver ath5k disponível. Houve muitas atualizações para o driver desde o kernel que você está executando. O comando a seguir buscará o driver ath5k mais recente e compilado para o seu kernel (todos os drivers sem fio mais recentes):
sudo apt-get install linux-backports-modules-wireless-lucid-generic
Reinicie depois disso e tente se conectar novamente. Se os problemas persistirem, prossiga como Jorge escreveu.