Você está recebendo este erro:
Unable to extract Initial JS player signature function name
... porque o youtube-dl não está atualizado. O Google tem mudado a maneira de acessar vídeos do YouTube com mais frequência agora do que há alguns anos, então, para manter o youtube-dl atualizado, ele precisa ser atualizado com mais frequência também. Para instalar a versão mais recente do youtube-dl, abra o terminal e digite:
sudo apt install python-pip
sudo pip install youtube-dl
Para atualizar o youtube-dl para a versão mais recente:
sudo pip install --upgrade youtube-dl
É loucamente com que frequência o Google vem alterando o código para acessar vídeos no YouTube. Eu pareço ter lembrado de atualizar o youtube-dl há apenas alguns meses, mas ainda não consegui baixar o vídeo selecionado até atualizá-lo.
O youtube-dl é um programa em Python, portanto você também pode instalar localmente a versão mais recente do youtube-dl em um ambiente virtual do Python. Para obter informações sobre como configurar e usar um ambiente virtual Python, consulte Como configurar e usar um ambiente virtual python no Ubuntu? .