A abordagem mais simples é apenas baixar o arquivo para o seu diretório atual e reproduzi-lo de lá. Isso pode ser feito com o seguinte comando:
totem "$(youtube-dl youtube.com/watch?v=ES6OyV-RfHU |& grep -oP 'Destination:\s\K.*')"
O comando acima fará o download do vídeo e extrairá o nome do arquivo da saída e iniciará automaticamente o player de vídeo padrão para reproduzir o arquivo.
Observe que o player não será aberto até que o download do arquivo tenha terminado.