Você precisa usar a PREROUTING
chain para encaminhar a porta:
iptables -t nat -A PREROUTING -p udp -i eth0 -d 192.168.1.2 --dport 1003 -j DNAT --to-destination 192.168.1.2:1004
A propósito, parece que o filtro está acontecendo diretamente no host de destino, então você pode usar REDIRECT
nesse caso:
iptables -t nat -A PREROUTING -i eth0 -d 192.168.1.2 -p udp --dport 1003 -j REDIRECT --to-ports 1004
Em ambos os casos, não se esqueça de permitir o tráfego na porta UDP/1004
após NAT (assumindo que UDP/1003
já é permitido):
iptables -A FORWARD -i eth0 -p udp -d 192.168.1.2 --dport 1004 -m state --state NEW,ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT