Este ainda é um problema / bug e são referências no rastreador de bug do VirtualBox aqui: link
Existe uma solução alternativa
Enquanto estiver no modo de tela cheia no VirtualBox, saia do Ubuntu. Quando a tela de login aparecer, você poderá ver a barra da mini-ferramenta ou pressionar as teclas HOST + Home para torná-la visível e ela deve aparecer.
Estou usando o Mint 17 x64 como meu convidado no meu host Win7 x64. Eu tenho exatamente o mesmo problema com a barra de mini-ferramentas de tela cheia, mas o logout do Mint faz com que a barra de ferramentas apareça. Estranhamente, quando eu movo a tela cheia para o meu segundo monitor e faço o login novamente, a mini-ferramenta agora fica visível enquanto no ambiente da área de trabalho.
Também : O Ubuntu usa o Unity e, para mim, o Mint usa o Cinnamon, ambos são Ambientes de Desktop acelerados em 3D. Talvez o MATE não seja, e é por isso que funciona. Se você ativar o 3D Acceleration nas configurações do VBox para seu convidado, a barra de mini-ferramentas deverá funcionar, mas você estará no modo de renderização de software no Ubuntu Unity ou no Cinnamon.