O que você precisa é chamado de 'túnel SSH reverso'. Você estabelece uma sessão SSH de saída do seu servidor para uma máquina externa e, em seguida, conecta-se de um local remoto a uma máquina externa que vincula essas duas sessões SSH, para que você possa acessar seu servidor.
Há vários artigos descrevendo essa configuração, como Bypass Firewall e NAT com túnel SSH reverso