vsphere_guest é baseado na biblioteca desatualizada PySphere e está disponível desde o Ansible 1.6.
vmware_guest (e muitos outros vmware_... módulos complementares) são baseados na moderna biblioteca pyVmomi da VMware e foram lançados em Ansible 2.2.
vsphere_guest é estável, mas nunca receberá nenhuma atualização.
vmware_guest é novo (leia, pode ter alguns bugs) e receberá atualizações (alguns novos recursos já estão planejados para o Ansible 2.3).
Se você estiver em ambiente antigo, use vsphere_guest , caso contrário, adote vmware_guest .