Sim. Use ControlPersist . Por exemplo, meu ~/.ssh/config é assim:
Host *
ControlMaster auto
ControlPath ~/.ssh/control/%r@%h:%p
ControlPersist 3600
(se você usar isso, você precisará criar o diretório ~/.ssh/control )
Usando isso, as conexões compartilhadas permanecem abertas e são reutilizadas.