Você pode usar o pstree para fazer isso e obter uma saída bem formatada também
pstree -p 22221
mysqld_safe(22221)─┬─logger(22334)
└─mysqld(22332)─┬─{mysqld}(22335)
├─{mysqld}(22336)
├─{mysqld}(22337)
├─{mysqld}(22338)
├─{mysqld}(22340)
├─{mysqld}(22341)
├─{mysqld}(22342)
├─{mysqld}(22343)
├─{mysqld}(22346)
└─{mysqld}(22394)