A maneira mais fácil de fazer o que você deseja é criar uma entrada em /etc/sudoers
da seguinte forma:
%users localhost=(%users) NOPASSWD:/bin/kill
Isso permitirá que qualquer pessoa no grupo users
execute /bin/kill
como qualquer outro usuário no grupo users
e não solicitará uma senha. Tenho certeza que isso é exatamente o que você estava pedindo.
Neste exemplo, estou assumindo que existe um grupo chamado users
ao qual pertencem todos os membros do seu grupo de desenvolvimento. Você obviamente precisará modificar isso para corresponder ao seu ambiente local.