O rsync não faz SFTP. Na página do manual:
There are two different ways for rsync to contact a remote system:
using a remote-shell program as the transport (such as ssh or rsh) or
contacting an rsync daemon directly via TCP.
O SFTP não oferece shell, mas não funciona para o rsync. Você precisará de uma conexão SSH.
Uma vez que você tenha permitido conexões SSH, pode ser necessário dizer especificamente ao rsync para usar o SSH. Existem algumas maneiras de fazer isso:
rsync -aHvhiPb --rsh=ssh /var/www/ [email protected]:./
ou
rsync -aHvhiPb "ssh -l ubuntu-backup" /var/www/ backup.example.com:./
Existem muito mais exemplos na página man do rsync.
No segundo exemplo, ele está sincronizando os arquivos em um diretório chamado [email protected] localizado no diretório direto. Para especificar um servidor remoto, você deve usar dois pontos em algum lugar na especificação.