... o problema foi que nrpe_user dentro de /etc/nagios/nrpe.cfg foi definido como nrpe , por qualquer motivo nrpe estava sendo executado como nagios user, então tive que reajustar o arquivo sudoers.d e começa a funcionar imediatamente ...
# grep nrpe_user /etc/nagios/nrpe.cfg
nrpe_user=nrpe
# ps auxwww | grep nrpe
nagios 25388 0.0 0.0 41332 1240 ? Ss 11:32 0:00 /usr/sbin/nrpe -c /etc/nagios/nrpe.cfg -d
root 26230 0.0 0.0 103252 828 pts/3 S+ 11:47 0:00 grep nrpe
# cat /etc/sudoers.d/01_nagios
Defaults:nagios !requiretty
nagios ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/lib64/nagios/plugins/
#