Colocar o ALL em vez do seu script não permitirá que ele seja executado, a menos que ele possa ser encontrado em um PATH configurado adequadamente.
Para executar seu comando sem fornecer um caminho completo, ele precisa estar em um diretório especificado pela variável PATH.
Para o sudo, depende de como o ambiente é configurado para qual PATH é usado.
Se a variável secure_path
estiver configurada em sudoers, os comandos deverão estar localizados nos diretórios dentro dela.
Você pode adicionar usuários ao exempt_group
e usar o próprio PATH.