Verifique a configuração do DNS: provavelmente os clientes não conseguem encontrar o domínio .
Se a função DNS estiver presente no 2012 R2 DC (provavelmente), tente configurá-la como servidor DNS para clientes de domínio.
P.S.
When I try to add a new 2012R2 server to the domain by entering the IP address of the AD, I get the error...
Nesse campo, você pode inserir somente o nome do domínio , mas não o endereço IP.