É bastante simples usar o HAProxy para balancear a carga de qualquer conexão TCP, incluindo telnet (a maioria dos protocolos é muito semelhante ao telnet). Mas você deve ativar a persistência por IP de origem e, para conexões de longa duração, você deve certificar-se de definir longos tempos limite e manter o recurso, ou seja,
clitimeout 1h
srvtimeout 1h
mode tcp
option tcpka
Este é um exemplo de balanceamento de carga RDP que é uma conexão TCP longa e similar.