Faça o upload como um disco, conecte-se a uma VM e ela será executada. Ele estará esperando um controlador de domínio, portanto, você deve se preparar para isso (seja tendo um no Azure ou se conectando de volta ao local).
O Sysprep é necessário se você quiser enviá-lo como uma imagem para gerar outras VMs. Como prática recomendada, é melhor seguir esse caminho.
Verifique a documentação oficial para obter mais detalhes sobre os discos, imagens e VHDs Azure.