Para responder diretamente à sua pergunta, basta adicionar o conteúdo a seguir a um arquivo chamado /etc/init/docker-chmod.conf
para obter as permissões definidas durante a inicialização.
start on startup
task
exec chmod 666 /var/run/docker.sock
Mas você deve considerar adicionar seu, ou um usuário do sistema, ao grupo docker
-unix para evitar soluções alternativas como essa, o que pode ser uma grande ameaça potencial à segurança.
O resultado do seu chmod praticamente dá a todos os usuários locais permissões de leitura e gravação para o docker-socket, o que permite a qualquer pessoa interferir nas imagens da janela de encaixe.