O tráfego de difusão UDP normalmente não será encaminhado pela sua VPN pfsense.
Existe um programa c muito curto ( fonte aqui ) chamado udp- proxy que deve resolver o seu problema.
Você gostaria de executar duas cópias do udp-proxy, uma em um servidor no 192.168.5.0/24 e outra cópia em um servidor em 192.168.1.0/24.
Digamos que seu software de backup transmita para a porta 5000, então você faria:
udp-proxy 5000 $IP_OF_SERVER_ON_OTHER_SIDE_OF_VPN
Então, nesse servidor remoto, você faria:
udp-proxy 5000 192.168.1.255 # to forward to the broadcast address