Após bastante pesquisa, descobri que precisava criar as estruturas / dev / ptmx e / dev / pts dentro do chroot.
#!/bin/sh
mknod /dev/ptmx c 5 2
chmod 666 /dev/ptmx
mkdir /dev/pts
chmod 755 /dev/pts
mount -t devpts -o gid=5,mode=620 none /dev/pts
Graças ao link do site Eu citei o script e os detalhes do site acima.
Depois de executar o script, consegui executar o comando
[user@server]# expect -c "spawn ls"
spawn ls