Se eu entendi o que você está perguntando corretamente, acho que você pode fazer isso com
sudo apt-get install sshfs
seguido por
mkdir serverAFiles
sshfs serverA:/path/to/the/directory serverAfiles
Agora você verá os arquivos no serverA no diretório 'serverAfiles' como se eles estivessem na máquina local, e podem fazer o ftp deles no serverB, como se fossem locais.
Quando terminar,
fusermount -u serverAfiles
quebrará a conexão ssh e você não verá mais os arquivos remotos como locais.