Você deve poder removê-los manualmente do AD. Se o objeto de computador dos servidores de impressão anterior ainda existir, você poderá excluir as impressoras do objeto de computador do servidor no ADUC selecionando a opção para exibir Usuários, Contatos, Grupos e Computadores como objetos e, em seguida, localize o objeto de computador do servidor anterior, selecione-o em no painel esquerdo e exclua as impressoras no painel direito.
Você também pode criar uma consulta no ADUC para localizar todas as impressoras e excluí-las dos resultados da consulta.
Além disso, a limpeza de diretórios das impressoras deve ocorrer automaticamente, a menos que a remoção de diretórios tenha sido desativada por meio do GPO.
Há quanto tempo esse servidor de impressão está offline ou o servidor ainda está em execução, mas não está mais funcionando como servidor de impressão?