Você só precisa instalá-lo usando apt-install upstart
:
Experimente o comando initctl
e você verá a próxima saída e use o comando acima:
root@ip-XXXXXX:/opt/tomcat# initctl
The program 'initctl' is currently not installed. You can install it by typing:
apt install upstart
Comando para instalá-lo:
root@ip-172-31-61-112:/opt/tomcat# apt install upstart
Possível problema
Se você vir uma saída como a seguinte:
initctl: Unable to connect to Upstart: Failed to connect to socket /com/ubuntu/upstart: Connection refused
Basta executar:
sudo apt-get install upstart-sysv