A referência autoritativa é o manual de políticas do Debian: link
Citando o manual:
O campo Recomenda deve listar os pacotes que seriam encontrados juntos com este em todas as instalações, menos as incomuns.
Sugere: Isso é usado para declarar que um pacote pode ser mais útil com um ou mais outros. Usar esse campo informa ao sistema de empacotamento e ao usuário que os pacotes listados estão relacionados a este e talvez possam melhorar sua utilidade, mas que instalar este sem eles é perfeitamente razoável.
Atualmente, os pacotes recomendados também são instalados por padrão (quando você instala o pacote fazendo as recomendações).
Como você adivinhou o | indica "ou". A linha de controle normalmente mostra foo | barra, mas apt-cache depende aparece para reformatá-lo, mostrando cada alternativa em sua própria linha e prefixando o primeiro com o |. Em outras palavras, o pipe sinaliza a opção preferida e a próxima linha é a alternativa.
O pacote listado entre colchetes angulares indica que é um pacote virtual. Os pacotes listados nas linhas recuadas depois são os vários pacotes que fornecem esse serviço.