Para copiar CDs, ambos são bons, embora eu geralmente defina explicitamente o tamanho do bloco fazendo
dd if=/dev/cdrom of=cdrom.iso bs=512
Para outros dispositivos de bloco, o cp pode não funcionar se o tamanho do bloco no dispositivo for inesperado.
De link
Note that an attempt to copy the entire disk image using cp may omit the final block if it is an unexpected length; dd will always complete the copy if possible.