O lpr funciona muito bem no Mac.
Se você digitar "lpr foo.txt" no meu MacBook Pro, ele será enviado para a impressora padrão. Certifique-se de que você tenha uma configuração de impressora.
Atualização: Perguntei a alguns dos caras do Mac no escritório sobre isso e eles indicaram que, no passado, alguns "Win-Printers" de baixo custo com drivers do Mac não conseguiam processar o texto sem formatação vindo da LPR. Desde então, removemos todas essas impressoras do nosso inventário, por isso não podemos verificar.