Você pode fazer isso colocando um firewall em cada LAN que atua na rota padrão. Cada firewall pode então executar uma solução VPN como o OpenVPN ou o IPSec para disponibilizar as duas redes umas às outras. Isso pode ser feito facilmente com várias distribuições de firewall gratuitas, como o PfSense.
O DHCP centralizado não faz muito sentido (por exemplo, o que acontece quando a VPN está inativa?) e o DHCP não é roteável. Seria muito mais sensato ter DHCP em cada local. O mesmo vale para o DNS ... lembre-se do que acontece se a VPN não estiver funcionando.
Ideia de início tardio
Quando você tiver uma VPN, os recursos de rede, como as informações de DHCP e DNS, estarão disponíveis facilmente em cada local. Talvez isso seja bom o suficiente para você. Ou talvez você possa extrair dados desses servidores e colocá-los em um banco de dados ou algo para análise.