Bem, a maneira mais fácil de fazer isso provavelmente seria se conectar ao servidor pelo nome do host, em vez de pelo IP, para que você não veja esse aviso.
Como alternativa, ignore-o. Você pode ignorá-lo e se conectar, o que neste caso não representa um risco de segurança, já que você sabe que o servidor a que você está se conectando é o servidor ao qual está tentando se conectar e não algum tipo de MITM (homem no meio) ataque.
A maneira correta, é claro, é reemitir os certificados em suas máquinas. Você pode incluir o nome abreviado e o endereço IP na SAN (nome alternativo do assunto ) no campo , para que o servidor se identifique com um nome que corresponda ao certificado de qualquer maneira que você se conectar a ele.