Eu sempre usei simplesmente um post-it ou cartão de visita colado no chassi do servidor com contatos e instruções de suporte. Isso funciona muito bem para equipamentos de telecomunicação , por isso deve fazer sentido na sua situação também.
Hoje em dia, os servidores são executados sem problemas, portanto não há tela de inicialização para examinar. Especialmente no caso do ESXi, onde nada acontece na tela.
No entanto, isso não responde à sua pergunta. Você pode personalizar a tela de boas-vindas do ESXi editando /etc/vmware/welcome
.