A maneira usual é tratar o sudo como ele é, um conjunto de arquivos de configuração. Administre-os através do gerenciamento de configuração que você escolheu, seja chef, fantoche, CFengine, subversion, git etc ou simplesmente edite-os manualmente.
Quando os privilégios / regras no sudo são dados aos grupos e não aos indivíduos, eles ficam bastante estáticos na minha experiência, a equipe de DBA precisa de su - oracle; su - sybase ; /etc/init.d/oracle * ; /etc/init.d/sybase *
e quais mudanças são mais os membros da equipe de DBA.
Em seguida, seu gerenciamento de sudo é reduzido para gerenciamento de autenticação, usuário e grupo. É aí que o PAM aparece na foto novamente. Configure o PAM para usar um banco de dados de usuários gerenciado centralmente, seja LDAP, NIS, Active Directory (LDAP + Kerberos) ou até mesmo um banco de dados MySQL ou Postgresql. O sudo já usa o PAM por padrão.
Agora, basta gerenciar seu banco de dados de usuários / grupos com as ferramentas que funcionam melhor.