Se você tiver o convidado configurado como uma rede com ponte, poderá compartilhar uma pasta com o compartilhamento do Windows e montá-la no Ubuntu como um compartilhamento SAMBA (usar o endereço IP do convidado provavelmente seria mais fácil.)
Não há um recurso "Virtualbox" direto para compartilhar os recursos convidados para o host, da mesma forma que o Virtualbox pode compartilhar o diretório do host com o convidado, tanto quanto eu sei. A menos que você tenha um motivo para fazer um host - > guest share, é menos intensivo colocar os arquivos em questão no host e compartilhar com o convidado, já que você geralmente está acessando a imagem do disco ao manipular arquivos no guest.
Mas, de qualquer maneira, você pode tratar a máquina como se fosse apenas outra máquina em sua rede e usar o compartilhamento tradicional do Windows para obter arquivos do convidado para o host.