Desde que ambos os servidores estejam acessíveis publicamente, isso é possível. Aponte s1.domain.tld para SRV01IP e aponte s2.domain.tld para SRV02IP. s2.domain.tld: 25565 já funciona. Configure o minecraft em: 25566 em SRV02IP e, em seguida, em iptables em SRV01IP, é necessário encaminhar: 25565 a SRV02IP: 25566:
iptables -t nat -I PREROUTING -p tcp --dport 25565 -j DNAT --to-destination SRV02IP:25566
iptables -t nat -I POSTROUTING -p tcp --dport 25566 -j MASQUERADE
Por fim, para que funcione, você precisará ativar o encaminhamento de IP no proc:
echo "1" > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward
Tudo pronto. Uma coisa a notar é que isso não persistirá entre as reinicializações. Para fazê-lo persistir, certifique-se de salvar suas regras do IPTables (dependendo da distro) e edite o /etc/sysctl.conf para fazer o ip_forward persistir editando a seguinte linha (ou adicionando-a se ela não existir):
net.ipv4.ip_forward = 1