Até onde eu sei, isso não é possível no ASA, mas pelo que vale está no IOS .
Se seus usuários estiverem no Active Directory, você poderá usar Identity Firewall em vez disso (e, opcionalmente, ainda usar a Autenticação de proxy de corte) para usuários não-AD). Nesse caso, você especifica em sua ACL quais usuários podem acessar quais recursos, por exemplo,
access-list identity-list1 permit ip user SAMPLE\user1 any any
E quando o usuário1 faz login no seu PC, ela terá acesso transparente a qualquer coisa, sem a necessidade de autenticar uma segunda vez para o ASA.