Aqui estão algumas soluções que funcionam:
Encontrei alguns fornecedores que vendem produtos nesse espaço. Papercut, Pcounter e Printeron são os maiores. O Google Cloud Print é gratuito, mas parece mais complexo.
Os comentários acima não abordam minha meta de enviar um documento e imprimir sem drivers instalados.
Eu poderia criar minha própria solução, mas estou surpreso que não exista nenhum projeto de código aberto para criar um upload da Web para o gateway da impressora - conceitualmente, isso pode ser tão simples quanto carregar para um diretório de observação compartilhado e verificar periodicamente a impressão empregos.