Eu usei Siproxd no passado nessas situações (vários pontos de extremidade SIP, registrando com um Softswitch SIP externo e um não-SIP -aware roteador entre), e funcionou muito bem. É bastante simples de instalar e configurar. A página do projeto tem instalação e configuração detalhadas da documentação .
Se você quer ir realmente simples, e você é capaz de mudar o roteador que você usa, abra um pfSense roteador. O pfSense tem um pacote siproxd disponível, que é uma instalação de um único clique.