Seu volume físico é 19,51g sem espaço livre (resultados pvs). Então, primeiro você precisa redimensionar o volume físico.
pvresize /dev/sda2
Então você precisa redimensionar o volume lógico centos-root para preencher todo o espaço livre.
lvresize -l +100%FREE /dev/mapper/centos-root
Agora é hora do sistema de arquivos. Não é óbvio que sistema de arquivos você está usando, mas eu aposto que é ext4 ou xfs.
No primeiro caso:
resize2fs /dev/mapper/centos-root
No segundo caso:
xfs_growfs /