Você já tem alguma configuração de roteamento entre as caixas?
Você pode fazer o seguinte ...
Roteador 1 (lado esquerdo do diagrama)
interface FastEthernet0/1
ip address 192.168.56.253 255.255.255.252
no shut
ip route 192.168.55.1 255.255.255.255 192.168.56.254
Roteador 2 (lado direito)
interface FastEthernet0/1
ip address 192.168.56.254 255.255.255.252
no shut
ip route 192.168.2.59 255.255.255.255 192.168.56.253
Ou você pode simplesmente criar as rotas entre elas para as sub-redes nativas e aplicar uma lista de acesso entre elas (que provavelmente é a melhor solução se você espera que mais hosts precisem conversar entre
Este exemplo não assume lista de acesso 101 e / 24 redes.
Roteador 1 (lado esquerdo do diagrama)
interface FastEthernet0/1
ip address 192.168.56.253 255.255.255.252
ip access-group 101 in
no shut
ip route 192.168.55.0 255.255.255.0 192.168.56.254
ip access-list 101 permit 192.168.55.1 255.255.255.255 192.168.2.59 255.255.255.255
ip access-list 101 deny any any
Roteador 2 (lado direito)
interface FastEthernet0/1
ip address 192.168.56.254 255.255.255.252
ip access-group 101 in
no shut
ip route 192.168.2.0 255.255.255.0 192.168.56.253
ip access-list 101 permit 192.168.2.59 255.255.255.255 192.168.55.1 255.255.255.255
ip access-list 101 deny any any