Você não pode colocar o if-then-else em um bloco, a menos que seja uma expressão if. Qualquer um:
{% if inventory_hostname in groups.aptcache %}
{% set cachehost = 'localhost' %}
{% else %}
{% set cachehost = groups['aptcache'] | first %}
{% endif %}
cache={{ cachehost }}
ou
cache={{ 'localhost' if inventory_hostname in groups.aptcache else groups['aptcache'] | first }}