Não, você não precisa instalar o sharepoint em todas as caixas, apenas no VS e no SDK. Você deve ter uma instância de desenvolvimento separada para eles se conectarem, mas isso deve ser um servidor real e não um desktop win7.
Então você deveria ter
1 servidor com sharepoint 2010
N Dev das estações de trabalho que possuem o VS2010 e o SDK instalado.