Eu poderia evitar esse erro e continuar a compilação, atribuindo um nó escravo com um rótulo. Eu fiz isso editando o pipeline e atribuindo rótulo para a opção de agente.
EDITAR
Quando mais eu verifiquei a seção de configurações, percebi que o plugin do Amazon EC2 está instalado nesta instância do Jenkins e todos os clouds disponíveis estão usando esta configuração.
Usage : Only build jobs with label expressions matching this node