ansible_ip_addresses
é uma lista, então você tem uma lista (de hosts) com listas aninhadas (com endereços IP).
Você provavelmente deseja nivelá-lo antes de aplicar unique
e join
:
{{ (groups['group_one']+groups['group_two']) | map('extract',hostvars,'ansible_ip_addresses') | list | sum(start=[]) | unique | join(',') }}
Isto fará uma lista simples com um único endereço ip como elemento, então pegue itens únicos e junte-os com vírgula.