Uma maneira simples é usar um terceiro servidor que esteja acessível na Internet (com um endereço IP público). Faça uma conexão reversa de C2 para este servidor (eu chamarei M para Middleman) (Use a opção -R). Isso basicamente abrirá uma nova porta, digamos, a porta 8000 em M, o que se conectar a M: 8000 será encaminhado para C2 na porta 22.
Em seguida, basta conectar-se a M: 8000 para chegar ao C2.
Você pode visualizar esta pergunta para obter mais informações: Encaminhamento de porta SSH