Para o Ubuntu 16.04 e posterior:
loginctl unlock-sessions
Não há necessidade de root, mas precisa de permissão de sessão, obviamente.
Nota:
Por padrão, gnome-screensaver-command -d
não funciona mais no Unity, mas com essa solução alternativa (habilitar teclado na tela) funciona. Funciona tanto para 14.04 quanto para 16.04.