você deve instalar o dkms e construir ferramentas. O dpkg não instala dependências para você, então eu diria que é uma má idéia usá-lo para instalar pacotes Debian por si só.
Às vezes, é mais fácil ter o apt-get corrigindo o problema que você criou, que instala as dependências ausentes depois que você executou o dpk -i. Em seguida, remova e reinstale o pacote do virtualbox 5:
$ sudo apt-get -f install
$ dpkg -r virtualbox*.deb
$ dpkg -i virtualbox*.deb
O pacote virtualbox padrão requer muitas dependências. Primeiro, liste as dependências do pacote que você baixou e depois instale-as usando apt-get:
$ dpkg -I virtualbox*.deb
$ sudo apt-get install dkms linux-header-generic ...
Em seguida, você pode continuar a instalar o pacote.
$ sudo dpkg -i virtualbox*.deb
Eu sugiro que você use um PPA em vez de usar o dpkg. ( link )
$ wget -q http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian/oracle_vbox_2016.asc -O- | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian $(lsb_release -cs) contrib" >> /etc/apt/sources.list.d/virtualbox.list'
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install VirtualBox-5