Se você quiser usar o VirtualBox em * buntus, a melhor prática é usar o servidor da Oracle e instalá-lo a partir daí, em vez de usar o que está nos repositórios.
Portanto, você deve desinstalar tudo o que estiver relacionado com o VirtualBox, exceto o dkms. dkms é a única coisa que você deve instalar antes de instalar o VirtualBox.
Você precisa seguir as instruções sobre como colocar o servidor Oracle em seu sistema, aqui: link
Há uma seção específica do 16.04 que informa exatamente o que fazer com as chaves.
Depois de instalá-lo com sucesso, você precisa instalar o pacote de extensão VirtualBox que está disponível nesta página: link
Boa sorte!